西方自然法和自然权利概念从古希腊开始一直到现代经历了几次重要的变化。古希腊哲学家为了寻找人类社会的绝对和客观的善和正义而引入自然正义的概念。基督教的出现，更是为自然正义和自然法提供了坚实的形而上学基础, 中世纪著名经院哲学家阿奎那将亚里斯多德哲学与基督教神学相融合, 提出了影响深远的超验性自然法。欧洲的启蒙哲学家如霍布斯和洛克淡化了基督教形而上学基础, 重新建构自然法和自然权利, 创立了古典自由主义学说, 为现代西方政体与法律奠定了重要的基础, 但他们建构的自然法学说仍然保留着自然法的超验性。